La leggenda vuole che Mantova fosse fondata dalla figlia dell'indovino Tiresia, Manto, che fuggita da Tebe a seguito della morte del padre, si sarebbe fermata su questa terra e avrebbe deciso di costituire i primi insediamenti della città. La storia invece narra un'altra evoluzione della città, la quale fu fondata dagli etruschi, i quali si insediarono su di una sporgenza di terra (l'attuale piazza Sordello) protetta dal fiume Mincio. Successivamente furono realizzate delle opere d'idraulica che portarono alla formazione degli attuali tre laghi, che resero da quel momento la città isolata dalle terre circostanti. Nel 388 a.C. l'invasione dei Galli mise fine all'espansione degli Etruschi. Successivamente la città fu colonizzata dai Romani nel III sec. a.C (che chiamarono Mantua). Tra il IV e V sec d.C. Mantova conobbe varie invasioni barbariche fra le quali: Visigoti e Unni e nel 603 fu conquistata dal re dei Longobardi il quale fece abbattere le mura che la cingevano in difesa del nemico esterno.
Sotto il dominio dei Canossa, la città incominciò a rifiorire, il primo insediamento che fu edificato dal marchese Tedando, il quale nel X sec. fece costruire il monastero di San Benedetto di Polirone su di un'isola boschiva.
La città divenne comune nel 1115, a seguito della morte di Matilde di Canossa che vi regnava dal X sec., prendendo parte alle lotte contro Federico Barbarossa. Nel 1273 nacquero le signorie e i primi a governare sulla città furono i Bonacorsi sino al 1328 quando Mantova passò sotto il dominio dei Gonzaga , i quali ne furono signori sino al 1708, anno in cui la città passo in mano agli Austriaci. Sotto i Gonzaga Mantova divenne un centro rinascimentale noto in tutta Europa per la sua corte ricca di artisti come: Pisanello, Leon Battista Alberti, Mantegna e Giulio Romano. Nel 1433 l'imperatore Sigismondo di Lussemburgo elevò di rango i marchesi Gonzaga, i quali divennero duchi con il diritto di trasmissione ereditaria del titolo. La città conobbe quindi un rinnovamento e un ampliamento, tanto che furono ridefiniti i confini delineati dalla nascita di cinque porte: San Giorgio, Mulina, Pradella, Posterla e Cesere, in oltre la città si suddivise in venti contrade, di cui ancora si possono riscontrare i nomi. In oltre fu ampliato il palazzo ducale, il quale si arricchì di opere d'arte grazie ai successori di Ludovico II, Federico I e Francesco II. Nel 1524 a Mantova arriva Giulio Romano che contribuì all'arricchimento artistico della corte dei Gonzaga sino alla sua morte nel 1546, lavorando sia al palazzo Ducale che a Palzzo Te'. A seguito della crisi che subì la corte dei Gonzaga, a causa degli sprechi economici, il duca Vincenzo II nel 1627 dovette vendere parte dei dipinti in suo possesso al re d'Inghilterra Carlo I. A seguito della morte di Vincenzo II nel 1627, il ducato rimase senza una guida, in quanto il duca non lasciò eredi diretti, questo causò l'apertura della lite per la successione fra Carlo Gonzaga duca di Nevers che favoriva gli interessi francesi, e l'imperatore Ferdinando II d'Asburgo; quest'ultimo per evitare quindi l'insediamento del legittimo erede, mandò un esercito di Lanzichenecchi il 18 luglio 1630, i quali entrarono e saccheggiarono la città , successivamente alla strage, arrivò in città anche la peste, che mieté ulteriori vite, in totale si contò una perdita in vite umane di circa 130.000 persone del ducato. Il ducato era ormai allo sfacelo, e i tesori si andarono disperdendo, sino a quando anche l'ultimo duca Ferdinando Carlo fuggì a Venezia nel 1707, portando con se gli ultimi tesori. Successivamente lo spettro austriaco divenne realtà e la città andò sotto il suo potere, trasformandosi in città fortezza, ma l'amministrazione austriaca cercò di risistemare l'assetto della città oltre che a ridarle un certo stimolo artistico, è di questo periodo la cupola di S. Andrea opera di Filippo Juvarra, i palazzi Cavriani e dei gesuiti, il teatro scientifico con l'attiguo palazzo dell'Accademia Virgiliana . In questo frangente di storia spiccano i personaggi come: l'architetto Paolo Pozzo e i pittori Giuseppe Bazzani, Bottani e Felice Campi. Successivamente con le invasioni Napoleoniche la città passo di mano prima alla Francia, poi alla lega Cisalpina e nuovamente all'Austria, fino al 1866, anno in cui fu annessa al regno d'Italia. Mantova era in oltre una fortezza del quadrilatero, qui trovarono la prigionia Ciro Menotti, Felice Orsini; a loro è dedicata la celebre frase "Qui cadendo rovesciarono il carnefice", collocata su di un cippo alle porte della città, un'altro monumento ricorda la liberazione dal nazismo.