Le terre delle Marche erano abitate a partire dal Paleolitico, questo lo si è dedotto dai ritrovamenti di punte di selce e altri resti di vita quotidiana. Con l'età del bronzo si evolsero gli utensili: frecce e coltelli, mentre nell'età del ferro inizia il culto della sepoltura, dove assieme al defunto venivano sotterrati anche i suoi preziosi averi, questo diede un impulso alla costruzione di necropoli. Attorno al I millennio a.C. discesero dal mar Baltico i Piceni, i quali percorrendo il nord Italia, giunsero in queste terre dove si instaurarono. La parola Piceno deriva dalla radice "pik" , che significa "ambra"; tale nominativo era dato a questa popolazopme in quanto nel mar Baltico l'ambra era un materiale molto prezioso già a quel tempo.
I Piceni ebbero contatti sia con il mondo Etrusco, sia con con quelle greche. Successivamente nel IV sec. fu creata una colonia di Siracusani ad Ancona, questa permise di stringere migliori accordi con i Greci. Purtroppo questo fu anche il secolo in cui i Piceni furono invasi da dai Galli Senoni, Successivamente la popolazione strinse un accordo con i Romani contro i Galli Senoni. Tuttavia una volta battuti i Galli, i Piceni si trovarono rinchiusi su tutti i fronti dai territori romani, questo portò alla conquista del territorio nel 269 a.C. e l'annessione spontanea dei restanti territori da parte della popolazione a seguito della cittadinanza, mentre la popolazione che decise per la resistenza, fu catturata e portati in un'area vicino a Salerno come schivi e le loro terre furono confiscate. L'unica città che rimase indipendente fu Ascolum, anche se sotto le condizioni dettate da Roma, mentre tutte le altre divennero colonie romane.
Durante la seconda guerra punica queste terre furono invase e saccheggiate da Annibale, a questo bisogna sommare la guerra sociale. Nel 90 a.C. i Piceni si rivoltarono nuovamente contro Roma, la scintilla che fece esplodere la guerra partì dalla città di Ascoli (Asculum), questo causò una repressione da parte dei Romani, con la successiva occupazione del territorio da parte di Cesare.
Con l'arrivo dei barbari, i territori furono devastati dai Goti e dai Bizantini, costringendo gli abitanti a rifugiarsi sulle colline. Con il sopraggiungere dei Longobardi i Bizantini furono confinati lungo la fascia costiera, in questo frangente storico si venne a creare la Pentapoli marittima composta da molte citt à, fra le quali le più importanti erano Ancona e Sinigallia, le quali erano controllate dai duchi di Spoleto.

Nel X sec. iniziarono le lotte fra Impero e la Chiesa, ma anche i singoli comuni reputavano buono ogni momento per attaccarsi reciprocamente per poter espandere i proprio territori. Molte città furono distrutte dalle guerre, ma anche ricostruite dalla tenacia della popolazione locale, un esempio fu Ancona nel '839 fu messa a ferro e fuoco dai saraceni e successivamente ricostruita come una fortezza inespugnabile per i nemici che tentarono di assediarla come il Barbarossa nel 1167 e i Veneziani in seguito. Altre città vissero un destino diverso come Pesaro che venne distrutta nel 539 per poi passare sotto il dominio della chiesa, successivamente sotto gli Estensi ed infine dei Malatesta, mentre Sinigallia e Camerino furono distrutte da Manfredi nel XIII sec.

Nel XV sec. si vennero a radicare nel nord della regione due signorie: Montefeltro e i Malatesta, mentre la restante parte era governata da liberi comuni anche se assoggettati al potere temporale della chiesa. Successivamente la popolazione riuscì a liberarsi dalla stretta imperiale e resistere ai continui attacchi che provenivano da ogni fronte, sino a quando non salì al soglio papale Clemente VII. Tuttavia la regione continuò a godere dei diritti che le erano stati attribuiti mediante lo statuto delle Costituzioni Egidiane (cardinale Albornoz).
Fra il '500 e il '700 la regione venne colpita da un'ondata di carestia e di pestilenza, la più distruttrice arrivò nel 1764.
Con l'ascesa dei francesi nella penisola italica sul finire del '700, il Papa perse gran parte dei suoi territori, tutavia con il trattato di pace di Tolentino del 1797 il papa riuscì a mantenere intatta la sua figura ed autorità spirituale, a scapito dei suoi territori. La popolazione non felice del nuovo invasore, si aggregò in un movimento anti francese, per ostacolare quell'ondata di nuove idee anti eclesiastiche e piene di ferocia, a questo si susseguirono una serie di fucilazioni di piazza. Le città più colpite dalle razzie francesi furono Ascoli e Macerata. Con l'esilio di Napoleone e con il cambiamento dell'assetto dei confini territoriali nell'800, i papi rivoluzionari cercarono di sottomettere i territori precedentemente sottratti dall'invasore definitivamente, ma questi furono anche gli anni dei moti carbonari, i quali cospirarono nell'ombra i loro progetti, tanto che nel 1817 erano pronti a far scoppiare una rivolta, ma i promotori furono scoperti in tempo e processati. Nel 1832 iniziarono a brulicare idee mazziniane con centro nella città di Ancona, Ascoli e Macerata, il manifesto si intitolava: "La Giovane Italia". Nel 1849 gli Austriaci penetrano le difese della regione e dopo 25 giorni di assedio conquistano Ancona. A seguito della vittoria degli austriaci, questi ultimi iniziarono una serie di processi contro i combattenti, eseguendo molte fucilazioni di piazza. Tutta questa repressione riuscì nell'intento di far sedare i moti rivoluzionari, che andarono lentamente scemando. L'11 Settembre 1860 le truppe piemontesi entrano nel territorio marchigiano, l'arrivo fu preceduto da una serie di sommosse volte ad occupare le città da parte dei membri della "Società Nazionale", per poi annettersi al Regno d'Italia.